免费观看一区二区,国产一级av网站在线观看,99re热有精品视频国产,久久免费精品一区二区三区,久久久久久久做爰毛片

(三)實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，要解決傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)松散、精度低、不容易控制的技術(shù)問(wèn)題；并解決直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置成本高的問(wèn)題。
    為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：
    這種多關(guān)節(jié)機(jī)器人直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，包括與一根旋轉(zhuǎn)軸1相連的一個(gè)傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5和一個(gè)旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8，其特征在于：旋轉(zhuǎn)軸1為貫穿傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8中心的空心軸，傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5的下端連有基座9，傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8之間還固定有一個(gè)連接座6，連接座6的內(nèi)徑為變徑形狀，連接座6的上段內(nèi)徑較大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入連接座6的中段內(nèi)，連接座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5的下端由螺釘連接，連接座6的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的上端由螺釘連接，連接座6內(nèi)徑較小的下段固定在旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的輸出軸上；上述旋轉(zhuǎn)軸1穿過(guò)傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5并套有傳動(dòng)法蘭2，傳動(dòng)法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承4支撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與傳動(dòng)法蘭2固定連接。旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的驅(qū)動(dòng)接口與上位機(jī)連接。
    所述旋轉(zhuǎn)軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
    所述上位機(jī)可包括運(yùn)動(dòng)控制卡上位機(jī)、單片機(jī)、P L c控制器和脈沖發(fā)生器。
    與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型具有以下特點(diǎn)和有益效果：
    本實(shí)用新型由旋轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)法蘭、軸承、軸承壓蓋、傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)、連接座、脹緊套、旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)組成。其旋轉(zhuǎn)軸1和連接座6采用脹緊套7連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，中心定位精度高；旋轉(zhuǎn)軸1和傳動(dòng)法蘭2之間裝有軸承4，可提高旋轉(zhuǎn)軸的剛度；旋轉(zhuǎn)軸1設(shè)計(jì)成空心軸，使得機(jī)    器人前端各種管線可藏于其中。使直驅(qū)電機(jī)發(fā)展成為一個(gè)實(shí)用的裝置，并具有力矩大、精密度高和成本低等特點(diǎn)，采用本實(shí)用新型可使得多關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位結(jié)構(gòu)更加緊湊，具有精度容易保證，便于安裝和維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)用新型的電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口范圍較廣，可采用運(yùn)動(dòng)控制卡、單片機(jī)、P L c、脈沖發(fā)生器等上位機(jī)進(jìn)行控制，適用于各種領(lǐng)域中的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
    (四)附圖說(shuō)明下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
    圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
    附圖標(biāo)記：1一旋轉(zhuǎn)軸、2一傳動(dòng)法蘭、3一軸承壓蓋、4一軸承、5一傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)、6一連接座、7一脹緊套、8一旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)、9一基座、10一螺釘。
    (五)具體實(shí)施方式實(shí)施例參見(jiàn)圖1所示，這種多關(guān)節(jié)機(jī)器人直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，包括與一根旋轉(zhuǎn)軸1相連的一個(gè)傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5和一個(gè)旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8，旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的驅(qū)動(dòng)接口與上位機(jī)連接，所述上位機(jī)包括運(yùn)動(dòng)控制卡上位機(jī)、單片機(jī)、P L c控制器和脈沖發(fā)生器。
    旋轉(zhuǎn)軸1為貫穿傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8中心的空心軸，傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5的下端連有基座9，傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8之間還固定有一個(gè)連接座6，連接座6的內(nèi)徑為變徑形狀，連接座6的上段內(nèi)徑較大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入連接座6的中段內(nèi)，連接座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5的下端由螺釘連接，連接座6的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的上端由螺釘連接，連接座6內(nèi)徑較小的下段固定在旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的輸出軸上，上述旋轉(zhuǎn)軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
    上述旋轉(zhuǎn)軸1穿過(guò)傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5并套有傳動(dòng)法蘭2，  傳動(dòng)法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承4支撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與傳動(dòng)法蘭2固定連接。
    本實(shí)用新型由傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)基座和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)的輸出端通過(guò)連接座連接在一起，旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)用脹緊套與連接座連接，  傳動(dòng)法蘭與旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承支撐，軸承壓蓋壓緊軸承。旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(jī)8的輸出軸由上位機(jī)控制旋轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸1使傳動(dòng)直驅(qū)電機(jī)5旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)法蘭可以與另一關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)的復(fù)合軌跡運(yùn)動(dòng)。