1、 電機(jī)的慣量×α=負(fù)載的慣量/傳動(dòng)比的平方
電機(jī)的慣量=負(fù)載的慣量/（傳動(dòng)比的平方×α）
傳動(dòng)比的平方×α=負(fù)載慣量/電機(jī)慣量
2、伺服系統(tǒng)負(fù)載慣量是一定的，選用的伺服的慣量也是一定的，我們選擇一定的傳動(dòng)比，就能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的慣量平衡：
傳動(dòng)比的平方×α=負(fù)載慣量/電機(jī)慣量
我們稱 “傳動(dòng)比的平方×α”為系統(tǒng)慣量平衡值，“傳動(dòng)比的平方”偏離慣量平衡狀態(tài)×α倍；
 3、同功率的伺服電機(jī)，可以有不同慣量的電機(jī)：
1）低慣量電機(jī)，×α取值大，例如α=20，則系統(tǒng)傳動(dòng)比的平方取值，實(shí)際偏離匹配值“傳動(dòng)比的平方×α” 20倍，所以系統(tǒng)非平衡運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)運(yùn)行受負(fù)載的沖擊大；
2）高慣量電機(jī)，×α取值小，例如α=5，則系統(tǒng)傳動(dòng)比的平方取值，實(shí)際偏離匹配值“傳動(dòng)比的平方×α” 只有5倍，所以系統(tǒng)非平衡運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)運(yùn)行受負(fù)載的沖擊��；
3）縱觀伺服系統(tǒng)慣量匹配，×α取值在（3～20）倍，就是說(shuō)系統(tǒng)偏離慣量匹配值（3～20）倍，所以處于欠慣量匹配狀態(tài)；
4、所以伺服系統(tǒng)并沒(méi)有追求慣量平衡，而是追求系統(tǒng)慣量JL/傳動(dòng)比（1/α+1）小，系統(tǒng)加速度大，速度相應(yīng)快，特別是×α取值大時(shí)；
5、如果系統(tǒng)慣量平衡時(shí)，系統(tǒng)慣量是JL/傳動(dòng)比（1/α+1）=2JL/傳動(dòng)比，系統(tǒng)慣量****，電機(jī)轉(zhuǎn)子的慣量占系統(tǒng)慣量的1/2，在轉(zhuǎn)矩一定的情況下，系統(tǒng)加速度小，負(fù)載速度反應(yīng)慢，顯得轉(zhuǎn)矩不足！
 6、如果系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，額定轉(zhuǎn)矩選的余量大，可適當(dāng)選用高慣量的電機(jī)，以求系統(tǒng)運(yùn)行慣量平衡而穩(wěn)定！
7、當(dāng)依靠傳動(dòng)比使系統(tǒng)慣量平衡時(shí)，如果負(fù)載是大慣量系統(tǒng)，必然導(dǎo)致傳動(dòng)比選的大，負(fù)載運(yùn)行速度偏低的情況出現(xiàn)，這是可以適當(dāng)提高電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，例如采用高速電機(jī)以彌補(bǔ)速度不足；
 8、當(dāng)依靠傳動(dòng)比使系統(tǒng)慣量平衡時(shí)，如果負(fù)載是小慣量系統(tǒng)，必然導(dǎo)致傳動(dòng)比選的小，負(fù)載運(yùn)行速度偏高的情況出現(xiàn)，這是可以適當(dāng)降低電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，例如采用低速電機(jī)以彌補(bǔ)速度過(guò)高；
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