直流無刷電機方波控制的理論基礎(chǔ)。方波控制也稱為六步控制。在一個電循環(huán)中，電機只有六個狀態(tài)，或者定子電流有六個狀態(tài)（三相橋臂有六個開關(guān)狀態(tài)）。每個當前狀態(tài)可以看成一個方向的矢量轉(zhuǎn)矩，六個矢量逐級有規(guī)律地轉(zhuǎn)換。矢量的旋轉(zhuǎn)方向決定了電機的旋轉(zhuǎn)方向（順時針或逆時針），電機的轉(zhuǎn)子會同步旋轉(zhuǎn)。在方波控制中，主要控制兩個變量，一個是對應電機轉(zhuǎn)子位置的開管狀 態(tài)。有霍爾時通過霍爾信息獲取轉(zhuǎn)子位置，無傳感器時通過反電動勢信息獲取轉(zhuǎn)子位置，從而確定開管狀態(tài)；二是PWM占空比控制，通過控制占空比來控制電流，從而控制轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。方波算法的實現(xiàn)步驟 霍爾方波控制： 1.讀取母線電流采樣的AD值，計算母線電流 2.電流環(huán)計算應給定的 PWM 占空比，并將電流控制到給定的電流大小 3.讀取霍爾狀態(tài)，根據(jù)霍爾狀態(tài)與三相橋臂開啟狀態(tài)的關(guān)系數(shù)組，得到對應的開啟狀態(tài)、霍爾狀態(tài)的每個跳沿和三相橋臂的時間點（也稱為換相點）狀態(tài)切換。 4.霍爾相鄰狀態(tài)之間的扇區(qū)是一個電周期的六分之一，即60。定時器可以記錄60扇區(qū)所用的時間，從而計算出當前頻率，得到電機轉(zhuǎn)速。 5.以電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)為外環(huán)，對電機進行閉環(huán)控制，如霍爾方波控制框圖所示�；魻柗讲ǹ刂疲姍C啟動時，電機轉(zhuǎn)子位置已知，直接用霍爾狀態(tài)對的矢量轉(zhuǎn)矩拉動電機即可啟動電機，可直接閉環(huán)控制. 
BEMF方波控制： 1.讀取母線電流采樣的AD值，計算母線電流。 2.電流環(huán)計算應給定的 PWM 占空比，并將電流控制到給定的電流大小 3.保持一個開管狀態(tài)（即保持一個方向矢量定位），然后按照一定的頻率改變開管狀態(tài)，并按規(guī)律增加和改變頻率。達到開關(guān)電頻率，然后切換到反電動勢模式。 4.使用頻率較高的定時器來中斷和讀取相位比較器的輸出狀態(tài)。如果相位比較器的輸出電平翻轉(zhuǎn)，則表示反電動勢產(chǎn)生過零。此時，讀取定時器D的時基計數(shù)值，保存，然后清定時器D，配置定時器D比較寄存器0的比較值，啟動定時器D開始計時，直到PWMD0中斷發(fā)生，改變中斷時的開關(guān)管狀態(tài)，即找到零交叉點，延遲30個電角的相變。 5.以電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)為外環(huán)，對電機進行閉環(huán)控制。對于BEMF方波控制，當電機啟動時，電機轉(zhuǎn)子的位置是未知的，因此需要采用外同步方式啟動電機，這樣定子電流才能驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子按照給定的運行大小和頻率，然后電機可以切換到反電動勢模式運行電機，并運行速度和電流的閉環(huán)控制。
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