加減速控制
加減速控制與以下參數(shù)有關(guān)： 
加減速控制能減緩速度的突變，使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。如下圖所示，參數(shù) Pr060
設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時(shí)間，Pr061 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速
的減速時(shí)間。如果驅(qū)動(dòng)器與上位裝置構(gòu)成位置控制，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。  零速箝位
與零速箝位有關(guān)的參數(shù)如下： 
速度控制時(shí)，即使電機(jī)是零速，也可能會(huì)外力發(fā)生旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置變動(dòng)。如果
是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實(shí)現(xiàn)的，為了解決這兩個(gè)問
題，可以考慮使用零速箝位功能。當(dāng)下列條件滿足時(shí)，零速箝位功能開啟：
條件 1：速度控制模式；
條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；
條件 3：速度指令低于參數(shù) Pr160。
上述任一條件不滿足時(shí)，執(zhí)行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式： 
速度控制有關(guān)增益 
以下是系統(tǒng)的速度控制器，增加速度環(huán)增益 K v 可提高速度的響應(yīng)頻寬，減
小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) T i ，可以增加系統(tǒng)剛性，減小穩(wěn)態(tài)誤差。 
|
