增益調(diào)整
驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路。控制框圖如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下：
電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬
由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和
位置控制環(huán)參數(shù)。
增益參數(shù)
和控制增益有關(guān)的參數(shù)如下所示：
符號(hào)定義如下：
K v ：速度環(huán)增益；
T i ：速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)；
K p ：位置環(huán)增益；
G：負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；
J L ：折算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；
J M ：電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
益 速度環(huán)增益 K v
速度環(huán)增益 K v 直接決定速度環(huán)的響應(yīng)頻寬。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪
音的前提下，增大速度環(huán)增益值，則速度響應(yīng)會(huì)加快，對(duì)速度命令的跟隨性越
佳。但是過(guò)大的設(shè)定容易引起機(jī)械共振。速度環(huán)頻寬表示為： 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 G 設(shè)置正確(G=J L /J M ),則速度環(huán)頻寬就等于速度環(huán)增益K v 。
2. 數(shù) 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) T i
速度環(huán)積分可有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應(yīng)細(xì)微的速度變化。在機(jī)械
系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提下，減小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) T i ，以增加系統(tǒng)剛
性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)存在共振因素，必須確認(rèn)
速度回路積分時(shí)間常數(shù)夠大，否則機(jī)械系統(tǒng)容易產(chǎn)生共振。如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
比 G 設(shè)置正確(G=J L /J M )，利用以下公式得到速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) T i ： 
位置環(huán)增益 K p
位置環(huán)增益直接決定位置環(huán)的反應(yīng)速度。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的
前提下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位
時(shí)間。但過(guò)大設(shè)定會(huì)造成機(jī)械系統(tǒng)抖動(dòng)或定位超調(diào)。位置環(huán)頻寬不可高于速度
環(huán)頻寬，一般 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 G 設(shè)置正確(G=J L /J M ),則位置環(huán)增益 K p 計(jì)算如下: 
增益調(diào)整步驟
位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，由皮帶連接的輸
送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，
可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。
如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。
在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只
對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則: 
速度控制的增益調(diào)整步驟
1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號(hào)已自動(dòng)適配)。
2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。
3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍
許調(diào)小。
4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。
5. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，
對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)
行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。
位置控制的增益調(diào)整步驟
1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號(hào)已自動(dòng)適配)。
2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。
3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。
4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。
5. 增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。
6. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，
對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)
行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。
7. 若需要更短的定位時(shí)間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(Pr021、
Pr022)。 
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