低壓伺服驅(qū)動(dòng)器DM-055B,供電電壓+20V~50V,可支持 50~500W 交流伺服電機(jī)，具有位置模式，支持脈沖+方向信號(hào)和正交脈沖信號(hào)等5種控制方式，上電后只能選擇其中一種控制方式，接線圖如下： 
1指令脈沖+方向位置控制模式 
指令脈沖數(shù)計(jì)算方法： 一圈的脈沖數(shù) = 編碼器線數(shù)（默認(rèn)增量式2500線編碼器）*4 / 電子齒輪 例如： 2500 線的編碼器，電子齒輪為 4:1 ， 一圈的脈沖數(shù) = 2500 * 4 / (4/1) = 2500 指令脈沖頻率 = (需要電機(jī)運(yùn)行的轉(zhuǎn)速/60) * 一圈的脈沖數(shù) 例如： 需要點(diǎn)擊 3000RPM 一圈脈沖數(shù)為 2500 脈沖頻率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k 2正交指令脈沖位置控制模式 
電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向：PU 上升沿超前 DIR 上升沿 為正轉(zhuǎn)。PU 上升沿滯后 DIR 上升沿 為反轉(zhuǎn)。 正交指令脈沖位置控制模式可以用于編碼器跟隨，如一個(gè)軸接了編碼器，將編碼器輸出接到驅(qū)動(dòng)器(接線方式如 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖)，驅(qū)動(dòng)器就能控制伺服電機(jī)，按輸入編碼器的信號(hào)，隨動(dòng)于控制的編碼器。可以通過(guò)調(diào)節(jié)電子齒輪，來(lái)設(shè)置控制編碼器和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的比例。 3 PWM 占空比速度控制模式 
通過(guò)給 PU 的脈沖的咱空比來(lái)控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范圍 10%~90%代表 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存 的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過(guò)設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過(guò)所設(shè)定的速度）。給 PU 的頻率為 1K~10K。 PU 占空比 = （目標(biāo)轉(zhuǎn)速/3000）* 80% + 10% 例如：需要轉(zhuǎn)速 2000 PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 4電壓或電流信號(hào)速度控制模式 
通過(guò)給 V-IN 和 GND 之間電壓或電流信號(hào)以控制轉(zhuǎn)速。4mA~20mA（或 0.6~3V）信號(hào)對(duì)應(yīng) 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過(guò)設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過(guò)所設(shè)定的速度）。 如果需要電位器控制轉(zhuǎn)速，按驅(qū)動(dòng)器典型接線圖中的接法即可。 
5 Modbus 控制方式 
硬件連接 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部 485 都通過(guò)光耦隔離，解決了一臺(tái)主機(jī)連接多臺(tái)從機(jī)容易被干擾和損壞的問(wèn)題。 
上電默認(rèn)通信控制 只要設(shè)置電子齒輪分子為 0，保存以后，重新上電，modbus 使能默認(rèn)是 1. 如果是速度模式，上電默認(rèn)通信方式控制，上電自動(dòng)運(yùn)行保存過(guò)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。 modbus 方式主機(jī)控制過(guò)程 a：位置模式 通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān) SW1 打 OFF 再上電即為位置模式。 先上電可以通過(guò)我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)： 1. Modbus 使能 發(fā)送 1（只有 modbus 使能為 1 才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號(hào)無(wú)效。） HEX 源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 20000) HEX 源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 1500 （根據(jù)實(shí)際運(yùn)行需要設(shè)置運(yùn)行的速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 2800） HEX 源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為 0 后，下次上電 mdobus 使能默認(rèn)是 1） HEX 源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部） HEX 源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX 源碼不需要自己通過(guò)串口發(fā)送。 b：速度模式 通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān) SW1 打 ON 再上電即為速度模式。 先上電可以通過(guò)我們提供上位機(jī)軟件設(shè)置如下參數(shù)： 1. Modbus 使能 發(fā)送 1（只有 modbus 使能為 1 才能改其他參數(shù)，且外部脈沖信號(hào)無(wú)效。） HEX 源碼命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 電機(jī)加速度 發(fā)送 5000 (根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置加速度，不設(shè)置即使用默認(rèn)參數(shù) 20000) HEX 源碼命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目標(biāo)轉(zhuǎn)速 發(fā)送 0（這個(gè)保存的轉(zhuǎn)速，如果是 0，下次上電默認(rèn)不轉(zhuǎn)，如果是一個(gè)數(shù)，下次上電默認(rèn)按保存 的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)） HEX 源碼命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 電子齒輪分子 發(fā)送 0 （電子齒輪分子保存為 0 后，下次上電 mdobus 使能默認(rèn)是 1） HEX 源碼命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 參數(shù)保存標(biāo)志 發(fā)送 1 （發(fā)此參數(shù)后，前面設(shè)置的參數(shù)保存到內(nèi)部） HEX 源碼命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上電，看參數(shù)是否已經(jīng)正確保存。以上設(shè)置只需要用提供的上位機(jī)設(shè)置即可，HEX 源碼不需要自己通過(guò)串口發(fā)送 
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