標準位置控制接線參考圖  位置控制應用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機床、紡織機械等。位置指令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS1+、PULS-和 SIGN+、SIGN1+、SIGN-輸入脈沖。用戶需根據(jù)位置控制接線圖的說明，結(jié)合實際使用要求正確接線，然后設置位置控制相關參數(shù)。 指令脈沖傳輸路徑 
位置指令 1控制方式(參數(shù)P-004),位置控制設置參數(shù)值為0 
2強制使能設置： 
3 脈沖輸入方式設置（P-035），選擇脈沖指令形式 
4 脈沖輸入方向設置（P-036），P036 用于變更計數(shù)方向，設置為 1 計數(shù)值取反，可以改變電機輸出方向。 5 電子齒輪比設置 通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電機編碼器線數(shù)。 
將上面計算結(jié)果進行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數(shù)值，保證比值在1/50<N/M<200 范圍內(nèi)，寫入?yún)?shù)中。 
6增益調(diào)整 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路�？刂瓶驁D如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 位置控制有關增益 
因為位置環(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設置好負載轉(zhuǎn)動慣量比(P-017)，再調(diào)整速度環(huán)增益(P-005)、速度環(huán)積分時間常數(shù)(P-006)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 位置環(huán)增益Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速度環(huán)頻寬限制。欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子齒輪比大于10也容易產(chǎn)生噪聲。一般應用可設置P-021為0%，需要高響應、低跟蹤誤差時，可適當增加，不宜超過80%，同時可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)(參數(shù)P-022)。 位置控制的增益調(diào)整步驟 1. 設定負載轉(zhuǎn)動慣量比(P-017)。 2. 設定速度環(huán)積分時間常數(shù)(P-006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(P-005)在不產(chǎn)生振動和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時間常數(shù)在不產(chǎn)生振動的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動稍許調(diào)大。 5. 增大位置環(huán)增益(P-009)，如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 6. 如果因機械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應性時，對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(P-007)或速度檢測濾波器(P-019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。 7. 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當調(diào)整位置前饋(P-021、P-022)。 
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