位置控制應(yīng)用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械等。位置指令來(lái)源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖。用戶(hù)需根據(jù)位置控制接線圖的說(shuō)明，結(jié)合實(shí)際使用要求正確接線，然后設(shè)置位置。 位置控制參考接線圖 
特別注意： 如果脈沖指令信號(hào)是24V電源，CN2的35腳接24V，脈沖信號(hào)負(fù)接到CN2的43腳，方向信號(hào)負(fù)接到CN2的39腳。 如果脈沖指令信號(hào)是5V電源，不接CN2的35腳，PULSE+接CN2的41腳，PULSE-接CN2的43腳，SIGN+接CN2的37腳，SIGN接CN2的39腳。 與位置指令有關(guān)的參數(shù) 1控制方式(Pr004)，位置控制設(shè)置為0 
2位置指令脈沖輸入方式(Pr035)，即脈沖指令形式，默認(rèn)值為0，即脈沖+方向 
注：箭頭表示計(jì)數(shù)沿，且參數(shù)設(shè)置為 Pr036=0，Pr037=0 時(shí)。 3 位置指令脈沖輸入方向(Pr036)，即通過(guò)改變參數(shù)數(shù)值切換電機(jī)方向。 
4電子齒輪比設(shè)置(Pr029-34) 通過(guò)電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動(dòng)裝置移動(dòng)任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動(dòng)系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電機(jī)編碼器線數(shù)。 
z 用于對(duì)輸入脈沖進(jìn)行分頻或倍頻，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶(hù)需要的脈沖分辨率。 z 指令脈沖電子齒輪分子 N 由參數(shù) Pr029 設(shè)置，分母 M 由參數(shù) Pr030 設(shè)置。 z 輸入脈沖指令經(jīng)過(guò) N/M 變化得到位置指令 動(dòng)態(tài)電子齒輪比可以通過(guò)pr034設(shè)置實(shí)現(xiàn)電子齒輪比動(dòng)態(tài)切換功能，具體說(shuō)明如下： Pr034 設(shè)為 0： 禁止使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，指令脈沖電子齒輪分子由Pr029 設(shè)置； Pr034 設(shè)為 1：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由DI 輸入的 GEAR1決定； 
Pr034 設(shè)為 2：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1、GEAR2 決定 
5 增益調(diào)整 驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路�？刂瓶驁D如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶(hù)只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 位置控制有關(guān)增益 
因?yàn)槲恢铆h(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 以下是系統(tǒng)的位置控制器，位置環(huán)增益 Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速度環(huán)頻寬限制。欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 
前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時(shí)的位置跟蹤誤差以及更短的定位時(shí)間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過(guò)大會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置 Pr021 為 0%，需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時(shí)，可適當(dāng)增加，不宜超過(guò) 80%，同時(shí)可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。 位置控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號(hào)已自動(dòng)適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。 5. 增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 6. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 7. 若需要更短的定位時(shí)間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(Pr021、Pr022) 注： 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則: 
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