
速度控制應(yīng)用于需要精確速度控制的場合,例如編織機、鉆孔機、CNC 加工機 。也可以通過與上位裝置配合工作構(gòu)成位置閉環(huán)控制。 速度控制參考接線圖
與速度指令有關(guān)的參數(shù) 1控制方式(Pr004),速度控制設(shè)置為1
2速度指令來源(Pr025),可以設(shè)置速度指令的幾種不同的來源進行速度設(shè)置:
具體含義如下: 0:模擬量速度指令,由模擬端口 AS+、AS-輸入。 1:內(nèi)部速度指令,由 DI 輸入的 SP1、SP2、SP3 決定: 由內(nèi)部速度指令,可以對電機轉(zhuǎn)速進行多段速設(shè)置: Pr101-103分別設(shè)置值為10-12,對DI端口功能進行設(shè)置,即SP1、SP2、SP3
一般在DI定義輸出管腳焊接一條線出來,接到多檔開關(guān)上,通過控制開關(guān)來控制電機轉(zhuǎn)速。 注 1:內(nèi)部速度指令:
注 2:模擬量速度指令+內(nèi)部速度指令:
以上 0 表示 OFF,1 表示 ON 3 加減速控制(Pr060-61),即加減速控制能減緩速度的突變,使電機運行平穩(wěn)。  如下圖所示
參數(shù) Pr060設(shè)置電機從零速到 1000r/min 的加速時間,Pr061 設(shè)置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。如果驅(qū)動器與上位裝置構(gòu)成位置控制,該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。 4速度指令方向(Pr048),通過指令,可以改變電機運轉(zhuǎn)方向
5 零速箝位是指,****零速指令實現(xiàn)與 零速箝位有關(guān)的參數(shù)如下
速度控制時,即使電機是零速,也可能會外力發(fā)生旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置變動。如果是模擬量速度指令輸入,****零速指令也是不容易實現(xiàn)的,為了解決這兩個問題,可以考慮使用零速箝位功能。當下列條件滿足時,零速箝位功能開啟: 條件 1:速度控制模式;(Pr004設(shè)置為1) 條件 2:DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON;(Pr100~Pr105設(shè)置為7) 條件 3:速度指令低于參數(shù) Pr160。 上述任一條件不滿足時,執(zhí)行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式:
6 增益調(diào)整 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路。控制框圖如下:
理論上,內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層,否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定而造成振動或是響應(yīng)不佳,因此這三個控制回路頻寬的關(guān)系如下: 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài),用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 速度控制有關(guān)增益
因為位置環(huán)包括速度環(huán),依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序,首先設(shè)置好負載轉(zhuǎn)動慣量比,再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù),最后調(diào)整位置環(huán)增益。 以下是系統(tǒng)的速度控制器,增加速度環(huán)增益 Kv可提高速度的響應(yīng)頻寬,減小速度環(huán)積分時間常數(shù)Ti,可以增加系統(tǒng)剛性,減小穩(wěn)態(tài)誤差。
速度控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負載轉(zhuǎn)動慣量比(驅(qū)動器根據(jù)電機型號已自動適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大,如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時間常數(shù)在不產(chǎn)生振動的范圍內(nèi)調(diào)小,如果發(fā)生振動稍許調(diào)大。 5. 如果因機械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益,不能得到希望的響應(yīng)性時,對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后,然后重新進行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 注: 位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應(yīng)用場合決定,由皮帶連接的輸送機械剛性低,可設(shè)置為較低頻寬;由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等,可設(shè)置為中等頻寬;直接驅(qū)動滾珠絲桿或直線電機剛度高,可設(shè)置為高頻寬。如果機械特性未知,可逐步加大增益以提高頻寬直到共振,再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中,如果改變一個參數(shù),則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請不要只對某一個參數(shù)進行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟,一般請遵守以下原則:

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