根據(jù)電機(jī)所接負(fù)載不同，參數(shù)需要調(diào)整才能達(dá)到****效果。 1. 絲桿負(fù)載 首先介紹下扭矩，先用 400W 電機(jī)，1.3NM。負(fù)載是 5mm 螺距的絲桿，就是電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈負(fù)載移動(dòng) 5mm，這樣的話(huà)，負(fù)載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm那電機(jī)能提供的推力就是經(jīng)過(guò)絲桿傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N那能推動(dòng)負(fù)載的重量就大約是 80KG，這個(gè)是垂直的，平推可以稍微大些。由于絲桿負(fù)載電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈移動(dòng)的距離較短，所以驅(qū)動(dòng)器的參數(shù) （加速度可以較大，如 20000，位置環(huán) KP 可以較大，如3000）。伺服電機(jī)最適合此種負(fù)載。 2. 皮帶輪負(fù)載 伺服電機(jī)其實(shí)不是很適合接這種負(fù)載。因?yàn)槠л喴话阒睆奖容^大，例如直徑 30mm。那電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，負(fù)載移動(dòng)的距離就是30mm*π = 94.2，比上面說(shuō)的絲桿 5mm 大了很多倍。那電機(jī)能提供的推力就是經(jīng)過(guò)皮帶傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N那能推動(dòng)負(fù)載的重量大約是 4.3KG. 所以伺服電機(jī)其實(shí)不適合接同步輪，因?yàn)橥捷嗈D(zhuǎn)動(dòng)一圈負(fù)載移動(dòng)的距離太長(zhǎng)，力臂長(zhǎng)。如果這種場(chǎng)合要用伺服電機(jī)，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過(guò)電機(jī)軸接小同步輪，負(fù)載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達(dá)到較好的效果。這種場(chǎng)合驅(qū)動(dòng)器參數(shù)（加速度設(shè)置較小，如 5000， 位置環(huán) KP 設(shè)置較小，如 1000），這樣設(shè)置參數(shù)的目的是減小加速度和減速度，因?yàn)樨?fù)載等效慣性大。 3. 圓盤(pán)負(fù)載 這種負(fù)載伺服無(wú)法直接帶動(dòng)，一般都需要接減速器。例如直徑 200mm 重量 10KG 的圓盤(pán)。半徑就是 100mm，重量等效半徑就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此類(lèi)負(fù)載，比較接減速器再接負(fù)載。
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