機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào),控制機(jī)器人的執(zhí)行析構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有信息反饋功能,則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng):如果有具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。按控制運(yùn)動(dòng)的形式分控制系統(tǒng)可分為坐標(biāo)點(diǎn)位控制和軌跡控制 
控制系統(tǒng)的組成: 1.機(jī)器人系統(tǒng)主機(jī):控制系統(tǒng)的中央處理單元，調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。 2.示教器:示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，及所有交互操作，具備獨(dú)立的存儲(chǔ)單元。 3.操作面板:一般由按鍵或按鈕、指示燈等基礎(chǔ)元件組成，完成基礎(chǔ)的功能操作或啟停。 4.信號(hào)接口 (IO 模塊) : 與外部設(shè)備或工作站交瓦的 IO 接口。 5.模擬量輸出接口:各種狀態(tài)和控制命令的輸入輸出扣。 6.伺服模塊(伺服驅(qū)動(dòng)器):為同服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源，并控制伺服電機(jī)發(fā)送和接受位置指令。 7.網(wǎng)終接口: 1.CAN: 通過(guò) CAN 通訊實(shí)現(xiàn)多機(jī)聯(lián)機(jī): 2.Ethemet 接口:可以通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)多臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人直接與 PC 通訊，支持TCP/P 通訊協(xié)議 8.通信接口:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與其他設(shè)備信息交互，一般有串行接口。 
|
