手動(dòng)操作機(jī)器人的必備條件 1.確保機(jī)器人處于安全固定的狀態(tài)，且操作人員處于安全位置 2.有報(bào)警顯示時(shí)要先把警報(bào)解決才能進(jìn)行手動(dòng)操作 3.伺服未使能狀態(tài)下無(wú)法移動(dòng)機(jī)器人，使能按鈕在移動(dòng)過(guò)程中必須一直處于第二檔位置 4.移動(dòng)機(jī)器人時(shí)要選擇正確的坐標(biāo)系，所有軸在原點(diǎn)附近時(shí)要先使用關(guān)節(jié)坐標(biāo) 
手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)因誤操作可能導(dǎo)致的警報(bào) 1急停:操作器和主機(jī)箱上的急停按鈕未解除 2伺服未使能:使能按鍵未按到位或者外部使能開(kāi)關(guān)未生效 3軌跡規(guī)劃失敗:機(jī)器人處于腕關(guān)節(jié)奇異點(diǎn)狀態(tài)，將關(guān)節(jié)坐標(biāo) 5 軸避開(kāi) 0°位置再進(jìn)行機(jī)器人平移操作 4六個(gè)軸均報(bào)警編碼器初始化: 機(jī)器人本體和電箱連接處螺絲未固定好或者對(duì)插不當(dāng)導(dǎo)致退針  
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