控制端口 CN1 和編碼器端口 CN2 參考接線圖 
特別注意： 如果脈沖指令信號(hào)是 24V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 39 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 38 腳，否則有可能損壞脈沖指令端口； 如果脈沖指令信號(hào)是 5V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 25 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 24 腳，否則有可能脈沖接收不正常。 參數(shù)設(shè)置主菜單 
參數(shù)設(shè)置第二層 
位置控制模式關(guān)鍵參數(shù)設(shè)置 
正常狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)位置模式，電機(jī)只要設(shè)置好使能（pr098=1 ，即強(qiáng)制使能），電子齒輪比，控制器發(fā)送脈沖給驅(qū)動(dòng)器，既可以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的簡(jiǎn)單控制了 在進(jìn)行位置控制方式運(yùn)行期間，常見(jiàn)的異�，F(xiàn)象及處理方法如下： 
位置模式性能優(yōu)化調(diào)整： 
特別說(shuō)明：要提高伺服剛性、改善動(dòng)態(tài)性能，應(yīng)將Pr005和Pr009盡量設(shè)置為較大的數(shù)值，每次調(diào)整量為10。一般情況下，機(jī)械軸剛性越大，則Pr005和Pr009可調(diào)值越大�？勺屗欧S處于零速進(jìn)給保持狀態(tài)，逐漸增大這兩個(gè)參數(shù)，觀察顯示項(xiàng) D4-EP (位置跟隨誤差)的低位 LO（按下Enter鍵顯示數(shù)值），該值正常范圍應(yīng)該在正負(fù)20以內(nèi)跳動(dòng)，若跳動(dòng)幅值明顯變大則說(shuō)明伺服軸的剛性調(diào)得太強(qiáng)，可將Pr005和Pr009適當(dāng)減小一點(diǎn)，則該增益參數(shù)值比較理想。若在調(diào)大Pr005和Pr009的過(guò)程中出現(xiàn)明顯的振動(dòng)或噪音，可適當(dāng)增大Pr007，數(shù)值每次增加5，觀察噪聲是否減小，該參數(shù)數(shù)值不宜太大（一般小于40）。 增益參數(shù)調(diào)整步驟: 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定： 由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬（Pr009:10~40）； 由減速器帶動(dòng)的齒輪箱的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬（Pr009:30~50）； 直接驅(qū)動(dòng)絲杠剛度高，可設(shè)置為高頻寬（Pr009:> 50）。 如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則: 
噪聲及共振抑制方法: 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，可先適當(dāng)加大速度檢測(cè)濾波時(shí)間(Pr019每次調(diào)整量為10)，若無(wú)明顯效果，再適當(dāng)加大轉(zhuǎn)矩低通濾波時(shí)間(Pr007每次調(diào)整量為10)，以便抑制共振。 
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