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設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的度數(shù)以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為基準(zhǔn)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)和電機(jī)編碼器的數(shù)值有關(guān)系，系統(tǒng)會(huì)記錄一個(gè)狀態(tài)的編碼器數(shù)值作為原點(diǎn)，在這個(gè)狀態(tài)下關(guān)節(jié)坐標(biāo)的數(shù)值都是 0。機(jī)器人采用的是****值編碼器的電機(jī)，斷電狀態(tài)下有電池給編碼器供電，重新開(kāi)電后系統(tǒng)會(huì)讀取記憶中的電機(jī)****編碼器數(shù)值，保證原點(diǎn)不丟失。