示教器 今天教大家認(rèn)識(shí)一下機(jī)械臂控制器的最右邊的按鍵功能 大家可以先看一下我們右邊按鍵的圖片 
如左圖就是示教器的右邊按鍵
可以看出一共有八行按鍵，每一行按鍵都有不同的數(shù)字和字母，其代表的含義也是不同的，分不同的機(jī)械臂坐標(biāo)，他們的運(yùn)動(dòng)軌跡和方向也不同。 機(jī)械臂常見(jiàn)的有四軸機(jī)械臂和六軸機(jī)械臂，另外還有七軸八軸，指的是外加軸 首先看數(shù)字 數(shù)字代表的是機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)，怎么理解呢？當(dāng)我們的機(jī)械臂打到關(guān)節(jié)坐標(biāo)時(shí)，可以看數(shù)字1.2.3.4.5.6.7.8，1代表的是機(jī)械臂的1關(guān)節(jié)，+-代表的是運(yùn)行方向，+是正方向，-是反向，關(guān)節(jié)是依次從下往上看，然后四軸只有四個(gè)關(guān)節(jié)，六軸有六個(gè)關(guān)節(jié)，正常情況下是沒(méi)有7.8關(guān)節(jié)的，使用時(shí)沒(méi)有用，只有在附加軸以后才可以正常使用。每個(gè)關(guān)節(jié)代表的每一個(gè)電機(jī)和其電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
其次看字母 字母代表的是世界坐標(biāo)，以機(jī)械臂的中心為原點(diǎn)進(jìn)行的直線運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂復(fù)歸之后，已機(jī)械臂整體的朝向?yàn)闇?zhǔn)（復(fù)歸之后不能用世界坐標(biāo)，需要先用關(guān)節(jié)坐標(biāo)把5軸放下一定角度之后才可以，如果復(fù)歸可以用世界坐標(biāo)，說(shuō)明機(jī)械臂原點(diǎn)丟失）正常情況下的X代表前后 X+前 .X-后 ，Y+左.Y-右，Z+上.Z-下，UVW是調(diào)機(jī)械臂的角度和姿態(tài)的，比如放平這些。
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