大家好，這期接著給大家講解閉環(huán)驅(qū)動(dòng)器，閉環(huán)驅(qū)動(dòng)器大部分都有兩種模式：全閉環(huán)模式和攻角模式。我們拿我司熱賣的ZDM-2HA865驅(qū)動(dòng)器來舉例。 
全閉環(huán)模式（P200=0），功角模式（P200=2）。這兩種模式 的特點(diǎn)是：全閉環(huán)模式適合應(yīng)用于皮帶輪重負(fù)載走高 速、絲桿中高速、慣量盤負(fù)載的中高速； 功角模式適合中低速模式； 其中在絲桿或者齒條等這些硬連接傳動(dòng)下，全閉環(huán)模式下的電機(jī)噪音要比功角模式的要低。 在低速一般是 100 轉(zhuǎn)/分鐘下，全閉環(huán)模式下電機(jī)抖動(dòng)比功角模式下的要更為明顯。 1、全閉環(huán)模式（模式 0），系統(tǒng)的剛性一般就調(diào)整 P106 和 P107 這兩個(gè)參數(shù)，其中 P106：位置環(huán)比例系數(shù)，數(shù)值越 小，增益越大，剛性越強(qiáng)，位置跟蹤越快，但是太小會(huì)引起 系統(tǒng)超調(diào)或者電機(jī)振蕩。（一般每次調(diào)整以 3~5 為間隔增大或減少該值） P107：速度環(huán)前饋系數(shù)，數(shù)值越大，增益越大，剛性越強(qiáng)，響應(yīng)外部速度更快。（一般每次 調(diào)整以 3~5 為間隔增大或減少該值） 2、 功角模式（模式 2），系統(tǒng)剛性調(diào)整 P104 和 P106 這兩個(gè)參數(shù)，其中 P104：速度環(huán)比例系數(shù)，數(shù)值越大，剛性越 弱，系統(tǒng)響應(yīng)越慢。（一般每次調(diào)整以 3~5 為間 隔增大或減少該值） P106：位置環(huán)比例系數(shù)，數(shù)值越大，剛性越弱，系統(tǒng)響應(yīng)越慢。（一般每次調(diào)整以 3~5 為間 隔增大或減少該值）。
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