時(shí)代超群6610M無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器如何調(diào)試（wgb）  ZM-6610M驅(qū)動(dòng)器使用的電機(jī)電流精確檢測(cè)技術(shù)、有感無(wú)刷電機(jī)自測(cè)速、有感無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)、再生電流恒電流制動(dòng)(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID 調(diào)節(jié)技術(shù)可地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動(dòng)，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過(guò)流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。
各種調(diào)速方式的特點(diǎn):
ZM-6610M驅(qū)動(dòng)器可支持占空比調(diào)速、力矩控制、速度閉環(huán)控制和位置閉環(huán)控制。各種調(diào)速方式的特點(diǎn)如下。
占空比調(diào)速：
占空比調(diào)速方式通過(guò)改變等效輸出電壓來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。占空比調(diào)速具有響應(yīng)快的特點(diǎn)，但轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化有一定變化，在堵轉(zhuǎn)電流不超過(guò)配置的****負(fù)載電流的情況下，堵轉(zhuǎn)扭矩與占空比成近似正比，這可表現(xiàn)為當(dāng)將電機(jī)調(diào)節(jié)為低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)扭矩較小。本驅(qū)動(dòng)器另外支持占空比上升/下升緩沖時(shí)間配置，以使電機(jī)啟動(dòng)/停止過(guò)程平穩(wěn)。
力矩控制：
力矩控制方式通過(guò)調(diào)節(jié)輸出電流大小來(lái)改變電機(jī)的扭矩。電機(jī)通常工作在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。力矩控制方式輸出的電流可在配置 的****負(fù)載電流范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)。
速度閉環(huán)控制：
速度閉環(huán)控制方式使用PID 調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行穩(wěn)速控制。穩(wěn)速算法支持速度閉環(huán)控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制。前者 直接對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，具有超調(diào)量小和在高速時(shí)調(diào)速平穩(wěn)的特點(diǎn)，但在低速時(shí)，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問(wèn)題；后者 通過(guò)計(jì)算電機(jī)隨時(shí)間改變應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的位置來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制，從而間接對(duì)電機(jī)進(jìn)行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器對(duì)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行同步控制的要求以及超低速穩(wěn)速控制的要求，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào)。本驅(qū)動(dòng)器支 持閉環(huán)調(diào)速加速度配置，對(duì)于使用速度閉環(huán)控制算法，可將加速配置大一些，以使穩(wěn)速響應(yīng)更快；而對(duì)于使用時(shí)間-位 置閉環(huán)控制算法，加速度配置過(guò)大則可能導(dǎo)致超調(diào)嚴(yán)重或切換電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向過(guò)程不平穩(wěn)。
位置閉環(huán)控制：
位置閉環(huán)控制使用PID 調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制。當(dāng)給定目標(biāo)位置后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的加速加速度、減 速加速度和****速度，自動(dòng)計(jì)算電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位置的目標(biāo)實(shí)時(shí)速度并進(jìn)行調(diào)控，從而使電機(jī)按照配置的速度 和加速度參數(shù)準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。在對(duì)電機(jī)位置進(jìn)行調(diào)控過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)器也能同時(shí)估算出電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置所需 要的時(shí)間。注意，如果加速度配置過(guò)大或制動(dòng)電流配置過(guò)小可能導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器提供不了所需的加速度而使位置控制出現(xiàn)超 調(diào)，因此應(yīng)合理配置加速度。
在數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下，驅(qū)動(dòng)器可實(shí)現(xiàn)固定行程內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置調(diào)節(jié)以及使用脈沖信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行步進(jìn)控制； 在485 通訊控制方式下，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置和相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制。
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