伯朗特機械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）按鍵功能說明 （一）華成示教器（手控）外觀及按鍵說明 (二)按鍵功能說明 1.模式轉換開關
示教器（手控）的狀態(tài)分為 3 種，分別為手動、停止、自動。 【手動】：將狀態(tài)選擇開關打到左邊（MANUAL）即進入手動狀態(tài)，顯示屏左上角圖標即變成如圖 在此狀態(tài)下可以進行手動操作和編寫程序。 【停止】：將狀態(tài)選擇開關打到中間(STOP)即進入停止狀態(tài)，顯示屏左上角圖標即變成如圖 在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)設定。 【自動】：將狀態(tài)選擇開關打到右邊(AUTO)即進入自動狀態(tài)，顯示屏左上角圖標即變成如圖 在此狀態(tài)下可以進行全自動以及相應設置。
2.功能按鍵 【啟動】鍵： （1）自動狀態(tài)下按下“啟動”按鍵則機械手進入自動運行狀態(tài)； （2）停止狀態(tài)下先按下“原點”再按“啟動”建則機械手進行找原點動作； （3）停止狀態(tài)下先按下“復歸”鍵再按下“啟動”建則機械手進行原點復歸動作。 【停止】鍵： 功能一：全自動狀態(tài)下，按下此鍵，則系統(tǒng)進入單循環(huán)模式程序運行到模組結束后停止，如果再按一次（連續(xù)兩次按）【停止】鍵則機械手立即停止運動。 功能二：出現(xiàn)報警時在停止狀態(tài)下按此鍵可清除掉已解決的報警顯示。 【原點】鍵：在停止狀態(tài)下，按下此鍵，再按下【啟動】鍵，開始進行原點復歸動作。 【復歸】鍵：按一下【復歸】鍵再按一下【啟動】鍵所有軸依次回到原點位置。 【加速/減速】鍵：這兩個按鍵可用于調整手動與自動時的全局速度。 3.軸動作鍵 X+(J1+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；X-(J1-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 Y+(J2+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Y1-(J2-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 Z+(J3+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Z-(J3-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 U+(J4+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；U-(J4-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 V+(J5+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；V-(J5-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 W+(J6+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；W-(J6-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。 軸運動類型分為兩類，一類是世界坐標運動，另一類關節(jié)坐標運動。在手動狀態(tài)下按下選擇軸動作類型并按下軸動作按鍵相應的軸會動作。操作流程：
(1)在手動狀態(tài)下單擊一次此圖標 打開手動鍵盤按鈕。 (2)打開圖標后的圖如下所示，在此圖下選擇軸運動類型并按下相應的軸按鍵（鍵盤按鍵或手控器上的按鈕），相應的軸就會動作。 
（3）手動速度控制：在手動狀態(tài)下可按下加減速鍵可任意調節(jié)速度，也可在固定手動速度，相應設定可在停止狀態(tài)下進入【參數(shù)設定】→【機器設定】→【運行參數(shù)】中的獨立控制手動選項中進行設置。
4.微調旋鈕 作用：手動狀態(tài)精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。操作方法：單擊打開 按鈕，單擊勾選【手輪選擇】選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然后滾動微調旋扭即可使軸一點一點移動至目標點。 
X1: 動一格軸平移 0.01mm 或軸轉動 0.01 度。 X5: 動一格軸平動 0.05mm 或軸轉動 0.05 度。 X10:動一格軸平動 0.1mm 或軸轉動 0.1 度。 X50:動一格軸平動 0.5mm 或軸轉動 0.5 度。 世界坐標：以機械手底座中心為原點，工具末端點的位置與姿態(tài)。 關節(jié)坐標：馬達坐標經(jīng)過機構耦合關系轉換后的坐標值。 5.急停按鈕 作用：緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，系統(tǒng)報警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下【停止】鍵，可消除報警。
伯朗特焊接機械臂（BRTIRWD1506A）卡諾普系統(tǒng)按鍵功能介紹(GC)
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