總線伺服的定義：使輸出變量能夠準(zhǔn)確跟隨或再現(xiàn)輸入變量的控制系統(tǒng)。對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的要求越來越高，伺服控制應(yīng)運(yùn)而生。伺服電機(jī)，也稱為執(zhí)行電機(jī)，用作自動(dòng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，以將接收的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。它分為直流和交流伺服電機(jī)。它的主要特點(diǎn)是當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，速度隨著扭矩的增加以恒定速度下降。伺服主要通過脈沖定位。基本上可以理解，當(dāng)伺服電機(jī)接收到脈沖時(shí)，它將旋轉(zhuǎn)與一個(gè)脈沖相對(duì)應(yīng)的角度以實(shí)現(xiàn)位移。因?yàn)樗欧姍C(jī)本身具有發(fā)送脈沖的功能，所以伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的每個(gè)角度都會(huì)發(fā)送相應(yīng)數(shù)量的脈沖，從而與伺服電機(jī)接收的脈沖形成回波或閉環(huán)。系統(tǒng)將知道向伺服電機(jī)發(fā)送了多少脈沖，同時(shí)接收了多少脈沖。通過這種方式，它可以精確控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001 mm。 在總線伺服系統(tǒng)中，脈沖模式通常用于一些要求不高的簡單伺服應(yīng)用中。眾所周知，發(fā)送和接收脈沖都有一定的時(shí)間延遲，總線控制模式下的總線伺服驅(qū)動(dòng)器（即****值伺服或EtherCAT伺服）可以真正實(shí)現(xiàn)同步，因?yàn)榭偩�通信速度更快，它可以直接發(fā)送速度或位置設(shè)置值。因此，伺服應(yīng)用基于總線控制。 總線伺服驅(qū)動(dòng)器具有很強(qiáng)的靈活性和高性價(jià)比。與脈沖型伺服驅(qū)動(dòng)器相比，其優(yōu)點(diǎn)如下： 1.節(jié)省布線成本，減少布線時(shí)間，降低錯(cuò)誤概率�？刂破鞯囊粋�(gè)總線通信端口可用于連接多個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，簡單的RJ45端口可用于伺服機(jī)構(gòu)之間的插入，以縮短施工周期。 2、更多信息：全數(shù)字信息交互，可以雙向傳輸許多參數(shù)、指令、狀態(tài)等數(shù)據(jù)；脈沖模式只能在一個(gè)方向上傳輸位置或速度信息，不能獲得伺服的更多狀態(tài)或參數(shù)。 3、高精度、數(shù)字通信方式：無信號(hào)漂移，指令和反饋數(shù)據(jù)精度可達(dá)32bit。 4、可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，無脈沖損耗。當(dāng)脈沖/方向控制處于高速時(shí)，它將不可靠。 5.總線伺服降低系統(tǒng)的總成本。當(dāng)有兩個(gè)以上的伺服機(jī)構(gòu)時(shí)，無需調(diào)整控制器配置。脈沖型伺服需要增加脈沖或軸控制模塊。當(dāng)有許多伺服系統(tǒng)時(shí)，甚至需要使用更級(jí)別的控制器硬件來滿足要求。 6.總線伺服無需額外的硬件或布線即可開發(fā)具有更強(qiáng)大軟件的設(shè)備：控制器可以通過總線實(shí)時(shí)監(jiān)控伺服電機(jī)的故障，并將其顯示在示教器上。同時(shí)，控制器還可以監(jiān)控伺服電機(jī)的實(shí)際位置、實(shí)際速度等信息，并可以根據(jù)需要通過程序自動(dòng)調(diào)整伺服參數(shù)。伺服參數(shù)可以在示教器中設(shè)置，無需在伺服面板上進(jìn)行修改，簡單直觀，不容易出錯(cuò)。 7.采用標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)功能塊庫，提高編程調(diào)試效率：采用總線系統(tǒng)解決方案，避免了傳統(tǒng)脈沖方向控制模式中編程量大、調(diào)試復(fù)雜的問題，提高了效率，節(jié)省了成本和時(shí)間。 8.可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，當(dāng)生產(chǎn)線設(shè)備很長或伺服裝置數(shù)量較多時(shí)，非常方便，安裝成本低。 9.更多的可維護(hù)性、更多的狀態(tài)信息和診斷信息。使用總線控制的CNC和運(yùn)動(dòng)控制在歐美非常流行。
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