首先,理解17位(17-bit)的含義至關(guān)重要。17位二進(jìn)制數(shù)可產(chǎn)生 217=131072 個****位置。這意味著電機(jī)旋轉(zhuǎn)一整圈(360°),編碼器可以將其細(xì)分為131,072個離散的步距角。因此,其理論上的角度分辨率高達(dá) 360°/131072≈0.00275° 或 9.89角秒。這個數(shù)據(jù)是真實(shí)可測的,它代表了系統(tǒng)能夠識別和反饋的最小角度變化。 然而,擁有識別微小變化的能力,并不完全等同于整個運(yùn)動系統(tǒng)能精準(zhǔn)地、穩(wěn)定地停在每一個理論位置上。最終的系統(tǒng)精度還取決于: 機(jī)械傳動與結(jié)構(gòu):這是最主要的誤差來源。即使編碼器能反饋萬分之一度的位置,如果伺服電機(jī)連接的滾珠絲杠、減速機(jī)等存在背隙、彈性變形或熱伸長,負(fù)載端的實(shí)際位置也會發(fā)生偏差。編碼器安裝在電機(jī)軸上,它無法檢測到這些傳動鏈末端的誤差。 伺服驅(qū)動器的性能:高分辨率編碼器產(chǎn)生了海量的位置數(shù)據(jù),需要驅(qū)動器的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)擁有極高的處理速度和控制精度來響應(yīng)這些數(shù)據(jù)。驅(qū)動器的微處理器性能、控制算法(如濾波設(shè)置)都會影響最終效果。 安裝與校準(zhǔn):編碼器與電機(jī)軸之間的同心度、偏心誤差等安裝問題會引入“奇偶誤差”,雖然平均精度高,但在某些特定點(diǎn)位可能存在周期性偏差。 環(huán)境因素:振動、溫度變化都可能導(dǎo)致機(jī)械結(jié)構(gòu)微變,影響精度。
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