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時(shí)代超群 CM35D 控制器是一款功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器，采用高性能 32 位 CPU，可驅(qū)動(dòng)細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī) ，配備液晶顯示器與全封閉觸摸操作鍵盤，具有高可靠性、高精度、噪音小、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。以下通過一個(gè)簡(jiǎn)單的編程實(shí)例，教你快速上手。

下面是客戶的要求，然后分步驟講解一下，您拿著手里的控制器，認(rèn)真看下哦~

一、控制要求

控制一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)一定角度、暫停，然后反轉(zhuǎn)相同角度，如此循環(huán)若干次。假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈為 360°，驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置為 1000 個(gè)脈沖 / 圈，要求電機(jī)正轉(zhuǎn) 90°，暫停 1 秒，再反轉(zhuǎn) 90°，循環(huán) 15 次。

二、編程步驟

1. 參數(shù)設(shè)置：首先需要設(shè)置電子齒輪比，以確定電機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離與控制器指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如果以角度為單位，假設(shè)電機(jī)每轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為（這里），一圈對(duì)應(yīng) 360°，那么電子齒輪比的設(shè)置要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行計(jì)算和設(shè)定 。此例中，由于控制角度，后續(xù)編程指令中角度值與電機(jī)脈沖的換算就基于這個(gè)電子齒輪比設(shè)置。

2. 程序編寫：

   標(biāo)號(hào)：1 指令一：相對(duì)運(yùn)動(dòng)（正轉(zhuǎn)）

   軸：假設(shè)控制 X 軸，填寫 X

   距離 / 角度：填寫 90 ，表示 X 軸正向轉(zhuǎn)動(dòng) 90°

   速度：填寫 F60 ，F(xiàn) 代表速度，60 表示電機(jī)運(yùn)行速度。這里速度值根據(jù)電機(jī)性能和實(shí)際需求設(shè)置，單位與控制器內(nèi)部定義相關(guān)，可通過測(cè)試不同速度值找到合適的運(yùn)行速度。

   標(biāo)號(hào)：2   指令二：延時(shí)：

   功能：延時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)暫停 1 秒的功能。在 CM35D 控制器中，有專門的延時(shí)指令，設(shè)置延時(shí)時(shí)間為 1000ms（1 秒）。

   標(biāo)號(hào)：3 指令三：相對(duì)運(yùn)動(dòng)（反轉(zhuǎn)）

   軸：X

   距離 / 角度：-90 ，負(fù)號(hào)表示 X 軸反向轉(zhuǎn)動(dòng) 90°

   速度：F60 ，保持與正轉(zhuǎn)相同速度。

• 標(biāo)號(hào)：4  指令四：循環(huán)：

• 循環(huán)次數(shù)：15 ，表示上述正轉(zhuǎn)、暫停、反轉(zhuǎn)的動(dòng)作循環(huán) 15 次

• 目的標(biāo)號(hào)：1 ，即循環(huán)回到標(biāo)號(hào) 1 的指令處繼續(xù)執(zhí)行。

  
  

  
  

3. 程序輸入與保存：在 CM35D 控制器的操作界面中，通過全封閉觸摸操作鍵盤，按照上述編寫的指令，依次輸入每條指令的參數(shù)。輸入完成后，選擇保存程序，確保程序不會(huì)丟失。保存時(shí)可給程序命名，方便后續(xù)查找和調(diào)用。

三、注意事項(xiàng)

1. 指令順序：編程時(shí)指令順序至關(guān)重要，務(wù)必按照實(shí)際控制邏輯正確排列指令，否則可能導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)動(dòng)異常。例如，先執(zhí)行反轉(zhuǎn)指令再執(zhí)行正轉(zhuǎn)指令，就無法實(shí)現(xiàn)預(yù)期的先正轉(zhuǎn)再反轉(zhuǎn)的控制要求。

2. 參數(shù)設(shè)置準(zhǔn)確性：電子齒輪比、速度、角度等參數(shù)的設(shè)置必須準(zhǔn)確，否則會(huì)影響電機(jī)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)精度和效果。如電子齒輪比設(shè)置錯(cuò)誤，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可能與預(yù)期相差甚遠(yuǎn)。

3. 試運(yùn)行與調(diào)試：編寫好程序后，先進(jìn)行試運(yùn)行。觀察電機(jī)的運(yùn)動(dòng)是否符合預(yù)期，包括轉(zhuǎn)動(dòng)方向、角度、速度以及循環(huán)次數(shù)等。若發(fā)現(xiàn)異常，如電機(jī)抖動(dòng)、轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定、角度偏差大等，需仔細(xì)檢查程序和參數(shù)設(shè)置，進(jìn)行相應(yīng)調(diào)試。例如，電機(jī)抖動(dòng)可能是速度設(shè)置過快，可適當(dāng)降低速度值重新測(cè)試。

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