六點(diǎn)法工具標(biāo)定 為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動作，需正確地輸入工具的尺寸信息，定義 控制點(diǎn)的位置。建立 6 點(diǎn)法工具坐標(biāo)是通過設(shè)置 6 組機(jī)器人末端不同的數(shù)據(jù)，系統(tǒng)自動算出工 具控制點(diǎn)的位置。 具體操作流程如下： (1)在示教器手動模式頁面，選擇“工具標(biāo)定”→點(diǎn)擊“新建”，選擇“標(biāo)定類型選擇”六點(diǎn) 法，再輸入“工具名稱”后點(diǎn)擊“確定”即新建空白工具號成功
（2）*【操作記錄點(diǎn)位之前需要在機(jī)器人當(dāng)前末端工具，任意定義 1 點(diǎn)控制點(diǎn)且是尖點(diǎn)，并準(zhǔn) 備一個帶有尖點(diǎn)的標(biāo)定桿，穩(wěn)定放置于機(jī)器人正面。以下用機(jī)器人末端焊槍舉例】 按照正確的記錄方式逐個到達(dá)點(diǎn)位后，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn)”按鍵正確記錄 P0、P1、P2、姿勢保持 點(diǎn) A、姿勢保持點(diǎn) B、姿勢保持點(diǎn) C 的點(diǎn)位。 記錄點(diǎn)位要求：P0、P1、P2 為工具末端 3 個不同姿態(tài)的點(diǎn)，其末端控制點(diǎn)都對準(zhǔn)標(biāo)定桿尖點(diǎn) 為同一個參考點(diǎn)，且每個點(diǎn)的角度約相差 30°及以上。姿勢保持點(diǎn) A、姿勢保持點(diǎn) B、姿勢保 持點(diǎn) C 的三個點(diǎn)位要求為：姿勢保持點(diǎn) A 為工具的 Z 方向即把工具垂直參考點(diǎn)，姿勢保持點(diǎn) B 為工具 X+方向，對準(zhǔn)參考點(diǎn)后往 X+方向走一段距離后記錄，姿勢保持點(diǎn) C 為世界坐標(biāo) Y+方向， 對準(zhǔn)參考點(diǎn)后往 Y+方向走一段距離后記錄，以上為記錄 6 個點(diǎn)的要求。  
（3）點(diǎn)擊下方“計算”按鍵→點(diǎn)擊“保存”按鍵→六點(diǎn)法工具標(biāo)定完成
其中二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定可以計算出任意形狀的末端工具中心點(diǎn)，并顯示校準(zhǔn)精度與工具的長度， 具有修正自身零位功能，來提高軌跡精度、TCP 精度。
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